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圖片上經常會看到有一點一點雜訊這種雜訊稱之為胡椒鹽雜訊(Salt and pepper noise)，這種雜訊我們可以利用中值濾波器將它給濾除，讓圖片比較接近原始的狀態。
什麼是中值濾波器呢?
假設圖檔裡面有一組矩陣內容如下，我們以97為中心點找出3*3的範圍所有的數字，然後將這組數字依照大小經過排列得到0,2,3,3,4,6,10,15,97，接下然我們選擇中間那個數字4 取代原本的97做輸出，這樣的做法則稱為中值濾波器。
4/14/2013
4/13/2013
[Beagleboard] 5.建立啟動用的TF卡
Beagleboard 可以通過多種方式啟動Linux系統，如通過Nandflash、TF卡或者通過NFS網絡啟動。本人選擇採用TF卡啟動的方式。因此，需要準備一張空白TF卡，在其之上建立雙分區：一個FAT32分區和一個EXT3（或EXT4）分區。FAT32分區用於存放bootloader、Image文件和一些boot參數相關的文件。EXT3分區用於存放Linux的Root filesystem。
具體步驟如下：
1、TF卡分區
將TF通過讀卡器連接到Linux開發環境上，找到掛載的設備，如本人系統上掛載為/dev/sdb。按照http://code.google.com/p/beagleboard/wiki/LinuxBootDiskFormat 教程完成分區。
完成分區後，重新掛載TF卡。在/media下可以看到FAT32和EXT3兩個分區目錄。
[Beagleboard] 4.建立Linux rootfs
rootfs的是系統非常重要的一部分。
Linux kernel 啟動後，必須掛載rootfs，然後從rootfs中加載其它所需的內核模塊，啟動各種系統服務。rootfs有問題的話，啟動過程會出現各種詭異的錯誤。
這邊使用ARM Fedora 12的rootfs上成功完成了整個啟動過程。
下面是基於該rootfs的建立過程：
1、下載ARM Fedora 12 rootfs
下載地址：http://ftp.arm.linux.org.uk/pub/armlinux/fedora/rootfs/rootfs-f12.tar.bz2
下載其中的rootfs-f12.tar.bz2壓縮包
bzip2 -d rootfs-f12.tar.bz2 tar xvf rootfs-f12.tar解壓至rootfs-f12目錄下
[Beagleboard] 3.創建Linux kernel uImage
Linux發行版已融入對OMAP處理器和bb的支持，因此，可以直接下載最新的Linux發行版內核源碼，自己編譯生成內核鏡像。
具體步驟：
（1）從www.kernel.org下載Linux kernel
這邊我是下載2.6.39版內核源碼至omap_linux目錄下
wget https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v2.6/linux-2.6.39.tar.bz2下載完後解壓縮至omap_linux資料夾中
（2）編譯生成uImage文件
1、修改Makefile文件中以下兩行
ARCH ?= arm
CROSS_COMPILE ?= arm-linux-
[Beagleboard] 2.創建bootloader 和 boot.scr
TI OMAP系列處理器上的bootloader通常是指x-loader（MLO）和u-boot（u-boot.bin)，兩者用於Linux內核啟動前的配置、部分硬件系統配置以及解壓縮並加載內核Image文件並引導內核啟動。
u-boot在執行過程中會讀取boot.scr文件中的內核啟動參數，傳給即將引導啟動的Linux內核。
具體步驟：
（1）bootloader下載和編譯
1、執行git clone git://git.denx.de/u-boot.git target_directory
從DENX官方下載最新的u-boot至target_directory目錄。
2、編譯u-boot，生成MLO文件和u-boot.bin文件
打開Makefile文件，修改CROSS_COMPILE ?= arm-linux-
依順序執行
make mrproper //清除以往的配置信息完成後，在目錄下生成MLO文件和u-boot.bin文件
make omap3_beagle_config //針對bb進行編譯配置
make //編譯生成MLO和u-boot.bin文件
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